歴史学者、専門は戦国時代史。静岡大学名誉教授、公益財団法人日本城郭協会理事長。岐阜関ケ原古戦場記念館館長も務める。NHK大河ドラマでは、1996年「秀吉」から2020年「麒麟がくる」まで、7作品の時代考証を担当している。『戦国の城』『中世城郭史の研究』『城と城下町』など、城に関する著書も多い。